Журнал СФУ. Техника и технологии / Метод глубокой интеграции инерциальной и спутниковой навигации: математическая модель

Полный текст (.pdf)
Номер
Журнал СФУ. Техника и технологии. 2026 19 (7)
Авторы
Михов, Е. Д.; Дмитриев, Д. Д.; Караванов, А. В.
Контактная информация
Михов, Е. Д. : Сибирский федеральный университет (Красноярск, Российская Федерация); Дмитриев, Д. Д. : Сибирский федеральный университет (Красноярск, Российская Федерация); Караванов, А. В.: Сибирский федеральный университет (Российская Федерация, Красноярск)
Ключевые слова
БПЛА; математическая модель движения БПЛА; глубокая интеграция навигационных систем; ГНСС; ИНС; UAV; mathematical model of UAV motion; deep integration of navigation systems; GNSS; INS
Аннотация

В статье представлен метод навигации беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в условиях недостаточной радиовидимости навигационных космических аппаратов (НКА). Он предполагает интеграцию данных инерциальной навигационной системы (ИНС) и глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС). Численные эксперименты, основанные на разработанной математической модели, продемонстрировали, что метод значительно превосходит по точности отдельно работающие ИНС и гибридный подход, использующий переключение от ГНСС приемника на ИНС в зонах «затенения» сигналов НКА (зоны, в которых количество радиовидимых НКА недостаточно для определения координат потребителя). В рамках модели показано, что подход устойчив к изменениям условий видимости и сохраняет высокую точность даже при маневрах в зонах «затенения». В работе проанализирована геометрическая интерпретация метода. Авторы также обозначили перспективы применения метода и направления дальнейших исследований – от натурных экспериментов до проверки работы системы в условиях отсутствия данных от инерциального датчика. Статья адресована специалистам в сфере беспилотной авиации, навигации и специалистам в области математического моделирования

Страницы
994–1005
EDN
XNHUIM
Статья в архиве электронных ресурсов СФУ
https://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/160200

Лицензия Creative Commons Эта работа лицензируется по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0).